老年人陪伴辅助机器人R&D

1.驱动装置：机器人驱动与控制系统尤其在电力、液压、气动等驱动装置优化。
2.控制装置：集中式控制，重点在系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；此外作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
3.检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。利用内部信息传感器与外部信息传感器等构成一个大的反馈回路，从而提高机器人的工作精度。