五轴中低速速点胶机器人伺服控制系统

本发明在单片的单片机中引入LM629芯片，形成基于单片机+LM629的双核处理器，充分考虑电池在这个系统的作用。单机片和LM629芯片且单片机和LM629芯片之间实时进行数据交换和调用，所述的LM629    芯片包括第一LM629芯片、第二芯片LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片、第五LM629芯片。单片微型计算机SCM、微控制器MCU.及偏上系统SOC三大阶段。前两阶段分为MCS-51和80C51为代表。运动梯形图发生器、点击位置解码器和闭环PID调节器。