基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法

一种基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法，操作者通过主机器人产生主边位置信号，主边位置信号进入通讯时延环境，延时后形成从边位置信号，从边位置信号再进入从机器人，作为从机器人的输入。从机器人输出环境位置信号作用于环境，同时，环境提供给从机器人环境反作用力，从机器人根据环境反作用力输出从边力信号，进入通讯时延环节进行延迟后，输出主边力信号，主边力信号再进入低通滤波器，输出低频力信号。主边位置信号的另一路进入虚拟环境，虚拟环境的模型为输出虚拟力信号，虚拟力信号再进入高通滤波器进行处理，高通滤波器输"