基于伺服系统的机器人低速共振抑制技术

机器人由于其关节机械硬件固有属性，如电机和减速机形成驱动传动链，该链具有的柔性特性使得机器人在一定速度段运行时有共振现象，目前机器人关节伺服属于半闭环控制，希望能够通过该技术在伺服层面实现机器人末端的振动抑制，或通过设计全闭环系统、或通过辨识系统动态特性模态等途径。