谐波减速器柔轮的组织细化和均匀化循环热处理技术

1 项目背景：作为减速器的核心部件之一，柔轮目前国内外均主要采用40CrNiMoA、40CrA、30CrNiMoA、38Cr2Mo2VA等中碳合金钢，其热处理工序多，处理细致，国内主要靠自主摸索积累经验，缺乏相关系统的基础研究。与国外同材质柔轮相比，国内产品在疲劳寿命的时长和稳定性两方面均存在较大差距，是限制机器人发展的一个重要因素，而细化晶粒是改善材料综合性能的一种重要手段。因此，需要对柔轮毛坯在热处理过程中的原奥氏体晶粒尺寸进行精细化控制。谐波减速器柔轮的一般制造工艺如下：下料→加热→模锻→正火→等温退火→粗加工→调质处理（淬火+高温回火）→半精加工→去应力退火→精加工，柔轮的锻后热处理是细化奥氏体晶粒的关键工艺。 2 项目主要研究内容：①循环正火工艺对组织细化和均匀化的影响；②循环调质工艺对组织细化和均匀化的影响；③组织细化和均匀化的系统控制模型和机理。 3 技术指标：显微组织为回火屈氏体，原始奥氏体晶粒尺寸≥10.0级，硬度38~40HRC；具有细小均匀的奥氏体晶粒，晶粒尺寸的平均标准差≤0.5。