女士内衣夹拾过程中如何检测布料污渍、破损

本项目夹取目标为布料，吸盘、夹持式无法实现目的，因此采用针刺抓取的方式实现抓取。在抓取时外撑布料如何实现布料平整搬运不会褶皱；刺针可更换，方便快捷；如何自动检测布料污渍、破损