类人型机器人中整体的通讯框架和信号接口如何设计

计算机等于人的大脑，控制板等于人的小脑，大脑复杂外部信息的获取，思考和计算，小脑负责运动的计算，具体到每个关节的运动执行。这里面的通讯架构如何设计，才能实现高效、稳定的通讯控制。通讯主要包括：计算机收集视觉、触觉、人机交互等外部信号和云端计算，然后发送信息给主控板，主控板根据计算机需要进行空间坐标计算和运动控制N个对应的电机驱动板，如手臂、腰部、头部、腿部等，电机驱动板负责电机的运动特性和编码器的反馈。