外骨骼机器人

1、机构设计
（1）符合人体工学设计
①机器人肘关节弯曲角度0-110°；②机器人腕关节转内角度0-80°；
③机器人腕关节弯曲角度-60°-60°
（2）机器人选择质量轻便材料
主要材料：铝合金、尼龙、有机树脂
机器人总重量：1.3Kg
（3）机器人传动方式选择
采用微信钢丝绳传动
具有精确的传动精度 高效的传动效率
（4）注重机器人对患者的力学影响
训练过程中肘关节最佳运动范围：30°-90°
2、机器人智能控制
（1）终端滑模控制：采用终端滑模控制，相比普通滑模控制仅能保证收敛的特点，具有终端滑模可以保证有限时间收敛。
（2）PID控制：实现主从端的随动跟踪控制，保证医生能实时准确地控制患者患侧上肢的运动。
3、电生理信号分析
（1）EMG信号
①控制：肌电信号在线识别与控制；②评估：肌力恢复实时评估
（2）EEG信号
①控制：脑电信号在线识别与控制；②评估：运动神经恢复实时评估