永磁直流有刷电机的转速估算

有刷电机电流闭环控制系统中，电机没有角度传感器，但系统需要识别电机的转速来进行功能实现，现寻求有刷电机的转速估算方法:
- 有刷电机额定电压12V, 额定功率400W；
- 电机转速范围0-2400rpm
- 估算误差小于 8rad/s;