小型钣金折弯件的机器人无序抓取

研发项目说明：面向一般工业结构件制造行业，研发小型钣金折弯件的机器人无序抓取问题。研发项目需求：
1.能够在散乱、层叠堆放的料箱中，识别小型钣金折弯件的位置、姿态、可抓取性；
2.机器人抓取后，自动将小型钣金折弯件上料至夹具上，上料精度在0.5mm以内；
3.能够提供机器人离线路径规划，并规避奇异点和碰撞；
4.零件为冲压和折弯件，本身存在一定尺寸偏差和折弯角度偏差。