鞋帮打磨工业机器人

开发一种用工业机器人来代替人工的鞋帮打磨。打磨系统的设计围绕着打磨刀位点信息的提取、打磨控制指令的生成2个任务。对鞋帮底面上的10个打磨刀位点进行描述，通过机器人运动学分析，获得机器人各关节的运动控制模型。借助UG二次开发功能规划、提取4维（xyz轴+时间轴）打磨轨迹信息，解决姿态信息（位置信息和方向信息）中切矢量的优化问题。然后在Qt上开发打磨控制程序，将打磨信息转化成机器人运动控制序列。完成打磨工作站实验平台的搭建和系统软件的编写，对样品的鞋帮进行自动化打磨测试，以检验打磨效果，打磨时间控制在3min内完成。