摄像识别定位和控制计算装车臂运动轨迹

现状：
正在研发半自动装车鹤管、以及全智能化装车鹤管，引领装车行业由人工操作转变为全智能化装车工作。


需解决问题：
希望装车臂与槽车实现自动连接，鹤管与槽车连接过程不需要人工参与，只要操作者按一下接车命令键即可。


达到的指标：
槽车进入装车岛候装位置后，通过摄像技术，准确判断槽车的接口位置，从而将其槽车接口位置信息反馈给控制系统，控制系统结合鹤管接口的初始位置信息，经过计算来判断鹤管上的每个旋转接头的转动角度，从而得出鹤管内外臂及外伸臂的运动路径。
通过动力系统驱动旋转接头定量转动，从而带动鹤管的内外臂开始定量摆动，当摆动到指定位置后，再驱动干式快速接头连接耦合，最后实现车与鹤管管口精准对接。