管道机器人技术开发需求

现状：
随着我国社会经济及科学技术的飞速发展,在人们日常生活当中暖通空调成为了不可忽视的重要的一个部分,为人们的生活带来了极大的便利,同时给人们提供了舒适的环境.但是在暖通空调系统实际使用的过程当中还存在诸多的问题,特别是管路系统等隐蔽工程的维护保养、故障检修等都有诸多需解决的困难。
而随着社会的进步，机器人的使用越来越普及，管道机器人可以携带传感器来进行完成管道内外作业的机电一体化系统。

需解决问题：
1.适应管道宽度W=500mm，高度H=300mm，管道环境包含直线、直角或圆角弯道
2.机器人尺寸：长度450mm，宽度350mm
3.管道机器人机构包含：
①　移动机构：行走时需有越障能力，且上下高度和左右宽度可自动调节
②　清洁机构：清洁管道是4个壁面可以同时清洁；清洁刷可自适应管道的高度和宽度，顶部的清洁刷与侧面的清洁刷相连接，使其可以随侧面的清洁刷相连动。
③　灰尘收集机构：清扫灰尘与收集灰尘需同时进行；需防止灰尘进入机器其它部位。
④　检测机构：检测管道各部位的风量、管道局部风压、管道的清洁度、各主、次管道的风速。

达到的指标：
1.机器人能够检测管道的破裂，腐蚀以及焊缝质量情况。
2.在恶劣环境下，对管道进行清扫、喷涂、焊接、内部抛光等作业，对旧管道系统进行检测或修复等功能。
3..机器人上装备控制和检测单元，与计算机、手机等监控设备进行通讯，实现实时传输、监控的作用。