水下机器人耐压壳结构优化设计及声呐环境建模

现状：
载体结构的设计是水下机器人设计的一个重要的问题。自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)载体结构和耐压舱研究的目的是保证其有足够的强度和尽可能小的重量。载体结构和耐压舱是关系到AUV能否承受深海高压和保证其总体性能的首要条件。只有耐压舱有足够的强度和稳定性才能保证AUV的作业深度，保证AUV所携带的电子设备和传感器的正常工作。

需解决问题：
1. 开展水下机器人的耐压壳优化设计
2. 开展水下机器人的声呐环境建模

达到的指标：
1. 在满足形变量及最大等效应力的设计要求下，质量减少15%以上；
2.实现二维栅格地图构建，且建模误差在10cm以内。