高速搬运智能机器人空间识别与校位、定位控制技术

现状：
中国目前的汽车制造工厂所用的机器人也几乎都来自于进口，但支撑这些行业的装备业在中国几乎是空白。发展中国自己的高端装备制造业，是将我国工业发展的基础夯实的重要战略需求，进行工业机器人的主体研发设计制造以及高性能低成本工业机器人控制器、核心驱动部件（齿轮，齿条）的高质量、低成本化关键制造技术研发，开发工业机器人高精度高速搬运系统化工程产品，推动该国产系统在汽车、半导体制造等行业的自动化生产线上的应用，提升自动化生产线集成技术与工艺为总体目标

需解决问题：
3维及多维视觉系统的自动识别技术需求，实现动态的空间坐标认知与定位控制，在视觉系统中，建立一整套解析手法，确认画像坐标系与空间坐标系及机械控制坐标系的对应关系，通过自动校位的方式，自动计算出各画像坐标的倾斜角、画素尺寸、空间旋转中心等参数，智能化地通过机器自动计算出各独立的视觉坐标系系统的相互关系、确认目标体在空间的准确位置、实现多维空间的同时定位，针对不同的半导体、平板显示器、汽车制造工厂的不同用途，开发统一、标准的控制系统，软件以及界面控制系统

达到的指标：
高精度（重复定位精度2μｍ技术要求）。对于机械加工过程中的工件（比如引擎）其装夹的重复精度要控制在5μm以内，处于整体的搬运机械手来考虑是极其困难的。以往的方法是在其搬运结束后，由各工位作业人员再次调节装夹。但实际中，如果各工位人员自己调节的话，自动化程度会大大降低，影响了整线速度。高精度的定位与姿态控，不仅在汽车工业的机器人上被要求，在半导体，液晶行业的工业机器人上也同样被要求