永磁电机驱动算法

现状：
运动器械过去以纯机械为主，近年来运动健身器材逐步进入新的电气化，智能化时代，通过电机的功率能量转化为健身负荷，由此形成设备小型化，而且可以通过健身APP采集运动过程中的过程和反馈数据，进行大数据分析，更有效地指导健身者的运动过程。

需解决问题：
与标准的牵引式电机的驱动不同，拉力器的电机驱动设计是非线性驱动，也非单一扭矩闭环或是速度闭环，在同一模式下不同运动过程，必须要产生固定扭矩和固定速度控制，也需要在不同模式下产生非线性扭矩，还有通过速度监测来形成与之相关的扭矩。

达到的指标：
预期可接收主控的模式设置指令，将驱动设置在固定某一驱动模式下。
驱动模式有平衡模式，正向模式，反向模式，弹簧模式，电磁模式。