管道机器人爬行力及续航能力的提升

现状：
近年来随着城镇化的推进，城市居民生活排水量显著增加，城市排水管道系统建设需求也在逐渐加大。受到输送介质的化学性腐蚀、不可抗力的自然灾害以及自身缺陷的影响，管道内部需要定期进行检查、维护和清洁保养。传统管道检测都是由相关人员实施，工作量大，效率低下。且易造成人员中毒。管道机器人应用于管道探测，能够极大节省人工成本，保障人员安全和进行管道维护。

需解决问题：
目前管道机器人爬行器的轮胎抓地力普遍不足，当进入淤泥较多或沥青的管道进行检测时，爬行器行动比较困难，严重影响检测进度，耗电耗时，且造成尾线普遍磨损严重，易引发障碍，中断检测过程。

达到的指标：
①爬行器越障能力提升，最大爬坡角度∠40°；②机器人防护等级达IP68防护等级，可做到10m防水、防尘，故障率低；③续航能力提升，单次续航时间不低于10 h。