柔性手术机器人电机运动控制系统

现状：
在我国的肿瘤患者中，消化道癌有“患病率高、发病率高、死亡率高”的特点。胃癌、食管癌和结直肠癌每年新发病例约150万,死亡病例约100万。我国胃癌新发病例和死亡病例约占全球42.6％和45％。消化道癌的“三高”的直接后果就是，治疗费用巨大，社会负担严重：结直肠癌治疗费用为400亿元，胃癌为150亿元，食管癌为50－70亿元，再加上其他的费用，总费用约1800亿元。消化道肿瘤早期发现率低，是延长患者生存期的绊脚石。相比晚期消化道肿瘤，早期消化道肿瘤经规范治疗5年生存率更高，约为 90％以上。以胃癌为例，早期胃癌5年生存率在欧美国家可达70％以上，在日韩等国更是高达90％，而晚期胃癌5年生存率则不足10％。

需解决问题：
在实时对电机进行位置控制运动的过程中遇到电机抖动并且运动存在顿挫感。

达到的指标：
设置合理的运动速度、加减速曲线、加加速度曲线和惯性参数。运动周期保证在40ms之内，每个运动周期间电机启动停止保持平稳，消除顿挫感并且保证精度和实时性。