实时高精度体内SLAM模型重建

现状：
现阶段没有能够实时重建高精度体内模型的技术，但是有三维模型辅助，医生手术中可以更精准的定位排查，医疗行业需要这项技术。

需解决问题：
首先，体内公开数据集太少，数据采集需要跟有资质的医院进行合作；其次，体内摄像头直径和光线限制了拍摄的像素，需要进行超分；最后，目前视觉SLAM的精度不够高，不适用于精细操作的场景。

达到的指标：
构建一个至少5000张图的肾镜数据集、将采集数据进行8K超分、利用SLAM三维重建达到0.1mm精度。